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Sur le même emplacement, vers la fin du XVIème siècle, on élèvera celle qui existe de nos jours et en reprenant l'hémicycle sans doute de la vieille église. Cette nouvelle église n'eut d'abord qu'une seule nef, les deux autres furent construites plus tard.
La voûte fut construite en 1830. En 1842, un autel, en marbre, fut offert par M. MICHEL MATHIAS ANDRE. Les deux nefs furent construites après 1640.

L'autel de Saint Lambert date de 1800. Il est en marbre. Au-dessus se trouve un retable représentant la vie de Saint Lambert (classé au Patrimoine depuis 1992). Sous l'autel, un souterrain renferme les restes de quelques prêtres parmi lesquels : M. ALLEMAND Jean de Bauduen (1653), M. BENOIT Pierre de Bargemon (1772). En 1646, M. BEC Jean, avocat, et Dame BARBAROUX, son épouse, firent bâtir la chapelle du Mont Carmel.
Dans l'autre nef deux autels : l'autel du purgatoire (1747) et l'autel Saint Joseph (1747). Le confessionnal est en noyer, très joliment découpé. Les fonds baptismaux sont en marbre blanc, enfermés dans une grille rénovée. Le bénitier de l'entrée en pierre fine du pays, est monté sur une colonne au pied de laquelle sont taillées les armoiries de Bauduen, représentant une clé et un croissant de lune en hommage à ATTATURC, qui délivra le village des envahisseurs.
Deux cloches des XIIème et XIVème sont classées au Patrimoine.

Les 26 mai et 13 septembre, a lieu la fête de Saint-Lambert. une procession a lieu avant la messe et après celle-ci des "poulettes" bénies sont vendues. Un repas convivial réunit les Bauduenois!